O Castelo de Palmela localiza-se na vila com o mesmo nome, no distrito de Setúbal, no contraforte leste da serra da Arrábida, estando situado entre os estuários do rio Tejo e do rio Sado, no Parque Natural da Arrábida. Está classificado como Monumento Nacional desde 1910.

Dentro das muralhas do Castelo encontra-se a Pousada Histórica de Palmela, situada no antigo convento da Ordem de Santiago.